SKRIPSI Jurusan Teknik Elektro - Fakultas Teknik UM, 2019

Ukuran Huruf:  Kecil  Sedang  Besar

Perancangan dan Implementasi Prototype Sistem Navigasi Robot Kapal untuk Penjagaan Batas Wilayah menggunakan Image Processing

Aqthobirrobbany Aqil

Abstrak


ABSTRAK

Aqthobirrobbany, Aqil. 2019. Perancangan dan Implementasi Prototype Sistem Navigasi Robot Kapal untuk Penjagaan Batas Wilayah menggunakan Image Processing. Skripsi Prodi S1 Teknik Elektro, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Malang. Pembimbing: (I) Dr. Eng. Anik Nur Handayani, S.T., M.T. (II) Dyah Lestari, S. T., M. Eng.

Kata Kunci : Rapberry Pi, Robot boat, Image processing, keseimbangan

Daerah perbatasan laut antara negara adalah daerah yang rawan dikuasai oleh negara tetangga ataupun diakses oleh warga negara asing, apalagi Indonesia yang merupakan negara maritim. Masuknya nelayan Negara asing secara ilegal untuk mengambil kekayaan sumber daya alam Indonesia mengakibatkan kerugian besar untuk Negara. Tetapi polisi laut kewalahan menangani pelanggaran yang ada dilaut Indonesia. Solusi yang sangat memungkinkan adalah dengan mengikutsertakan perkembangan teknologi saat ini, salah satunya adalah teknologi robot. Robot kapal merupakan salah satu teknologi robot yang bisa diaplikasikan pada pemecahan masalah di atas.   Model robot kapal yang dibuat ini, terinspirasi dari kapal katamaran yaitu kapal yang memiliki 2 lambung. Robot kapal ini menggunakan 1 motor penggerak dan 2 mesin induk. Motor penggerak diletakkan di belakang dengan kondisi di tengah-tengah dari bagian belakang kapal dan mesin induk berada pada samping kanan kiri dari motor penggerak. Raspberry Pi sebagai sistem kontrol dan navigasi. Sensor kamera digunakan untuk kontrol pendeteksi objek dalam mendeteksi jalur kapal dengan metode HSV Filter. Sensor ADXL345 digunakan untuk kontrol keseimbangan dengan metode PD.  Setelah melakukan pengujian, sistem navigasi dan keseimbangan membutuhkan memory usage sebesar 700MB. Hasil pengujian kontrol pendeteksi objek memiliki nilai akurasi sebesar 93,5 % dan pengujian kontrol keseimbangan memiliki nilai akurasi sebesar 84%, sehingga dapat disimpulkan penggunaan HSV Filter pada image processing dan penggunaan metode kontrol PD pada keseimbangan cukup representatif dan responsif dalam mengatur navigasi secara otomatis pada prototype robot kapal.